GW-HRT

20E技术亮点

单体设计亮点:

1.高扭转刚度:实车测试达到5070Nm/deg；2.轻量化:单体壳(含前环)质量仅22kg；3.合理的整车布置结构:平整外表面便于结构装配;整车布局合理，空间利用率高；4.科学的铺层设计：加入比刚度更高的单向布，单体分为十一个区域，在侧防撞的基础上增减，提高扭转刚度、减重；5.创新预埋件设计︰碳纤维预埋减重、避免与单体壳蒙皮脱层，单体底部预埋的沉头设计避免螺栓头蹭地；6.针对性的极限工况分析∶有限元分析仿真了四种极限工况下的应力、应变，针对性的局部铺层加强，减小应力集中。

低压电子系统设计亮点

1.使用24V低压电源供电:增强低压电源的驱动能力,可减少线束上的传输损耗,适配电机控制器低压供电；2.自主设计数据采集系统:基于CAN总线的稳定数据采集与传输；3.自主设计制作线束系统:稳定连接和抗电磁干扰。

19E技术亮点

HRT-19E是HRT车队的第七辆纯电动方程式赛车。该赛车轴距为1530mm，前轮距1180mm，后轮距1160mm；今年我们继续采用四轮毂电机驱动，更加合理的转矩分配充分利用了轮胎附着极限，使车辆在加速，转向工况下极限更高。19E维持驱动系统最高电压600V不变，优化电池箱内部布置，优化散热方式，温差减小，降低电池损耗。同时，19E采用了更加完善的自适应PID控制，可根据路况变化自动改变控制参数，使赛车总是处于最佳状态。为突破四驱车难以获得高精度车速的难点,我们特别设计了光学测量、惯性导航与卫星导航相结合，并搭配四轮轮速进行修正的综合卡尔曼滤波数据采集方案，使得HRT-19E的定位精度可达厘米级，为控制策略的实施保驾护航。今年我们的这些变化和升级，使19E成为HRT历代电车中最强劲、最聪明、综合能力最强的一台赛车。

17E技术亮点

HRT 17E的设计理念源自于对FSAE 比赛的理解，对未来比赛发展趋势的认识和对以往赛车设计的提炼。FSAE 比赛获胜的前提是赛车能够稳定地完成所有赛事，因此稳定性被列入我们设计理念中最重要的部分。

基于以往的参赛经验,此赛季轻量化、可靠性和可维护性依旧是我们的设计目标。依此,我们依旧使用V型设计理论作为设计HRT-17E时的核心理论。设计由理论计算到建模仿真分析,再到各零部件实体的实际静态实验,最后由整车动态表现做出最终反馈，从而验证设计的轻量化，可靠性和可维护性。

设计亮点：双电机驱动；空气动力学套件；一体式碳纤维单体壳；自制低压系统，控制系统；行星齿轮减速箱；电子差速器；碳纤维半轴。

16E技术亮点

车重不大于225KG(不含车手)；重心高度低于270mm(含70KG车手)；75m直线加速时间小于4s；八字绕环时间小于4.9s；更加舒适的人机系统。

亮点：自制低压系统、控制系统、自主设计电池箱、行星齿轮减速、碳纤维碰撞块、下沉悬架安装座、碳纤维单体壳、空气动力学套件。

19B技术亮点

我们在满足规则及性能要求的前提下，进行轻量化youhua 设计，采用了多种总成新结构，新设计，并且在进一步深化前提化的前提下，首采用双档减速器，以适应多种工况下对动力性的要求，数据采集系统进行多项完善，实时获得赛车动态，来针对新设计的性能指标作出定量评价，并可以指导动力及底盘系统的调校。同时我们加入了更多的试验测试，检测优化部件的机构稳定性与寿命评估。

18B技术亮点

轻量化、可靠性、有效性。为了实现我们对HRT-18B的设计目标，我们在设计，分析，加工，调较的过程中采用了V型设计理论。我们以规则为基础，平衡理论设计和加工工艺的冲突，并在整个过程里重视成本和时间的接合。另外，我们采用众多验证设计可行性的实车测试，收集到的大量数据成为了我们赛车调校优化的保证。

20D技术亮点

无人驾驶是一项多领域交叉的新兴技术，无人驾驶车辆根据高精地图和各个传感器对环境进行感知，定位，然后完成驾驶任务。针对FSAC 赛事动态项目的要求，自主设计出了一套无人驾驶系统，将感知，定位建图，路径规划与控制等一系列算法进行开发与集成。我们使用了多个传感器，包括雷达，双目摄像头和组合惯性导航系统。在开发过程中我们应用了规范的代码管理工具，最后基于大量数据集进行了测试，实现了赛车在不同工况下的跑动，且感知系统具有较强的冗余性和鲁棒性。整车综合了标准化汽车线束设计，高性能锂聚合物电池箱，可视化数据管理，电子车身稳定控制系统ESC，自研ECU整车控制系统，电控转向系统，自动紧急制动控制系统等技术，保证了无人驾驶赛车行驶的稳定性。

19D技术亮点

在环境感知方面19D利用传感器获取周围信息，我们使用工业gige摄像头获取图像信息，使用垂直角分辨率更高的的32线激光雷达来获取深度信息，通过多传感器数据融合得到全面的赛道状态。在定位方面，采用GPS组合惯导通过差分定位获取车身实时的位置和姿态信息，定位精度可达到厘米级,导航可靠性高，运用双天线快速定位。在路径规划方面，我们将车辆理想化为恒定转率与加速度模型(CTRA)，配合卡尔曼滤波（EKF）完成目标的状态估计，最后通过同时定位与地图创建（SLAM）技术完成地图的构建，根据构建的地图规划轨迹。决策部分的纵向控制中，采用梯形速度算法对速度进行调节与控制，横向控制中，使用阿克曼转向几何的知识将车理想化为自行车模型，然后运用纯追踪算法完成车辆的转向，最后通过PID算法对控制量进行反馈调节。在底盘方面，19D在最关键的无人转向与制动系统上使用了全新的方案。

18D技术亮点

HRT-18D的设计理念源自于对FSAE比赛的理解，对未来比赛发展趋势的认识和对以往赛车设计的提炼。FSAE比赛获胜的前提是赛车能够稳定可靠的完成所有赛事，因此可靠被列入我们的设计理念中最重要的部分。

设计亮点：一体式碳纤维单体壳碳纤维半轴自制ECU RES紧急制动系统、创新融合HOG与SVM算法。

17D技术亮点

17D不但对原有的全单体壳车身进行优化，还在电机控制、整车稳定性、空气动力学套件、牵引力控制等方面做了更精细的优化设计，秉承理论、分析和实验相结合的设计理念，实现了稳定、轻量、快速的设计目标。整车重量减少15%——低于200KG整车重心低于280mm。具有较高的操纵稳定性。动力输出连续，可靠维持在70kw以上更好的人机和平顺性。更准确全面的整车数据采集和实时监控显示。我们的设计理念可以分为三个不可分割的部分：可靠，轻量化，高效。

设计亮点：一体式碳纤维单体壳；碳纤维半轴；自制ECU；RES紧急制动系统；创新融合HOG与SVM算法。