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HRT16 | ||
装备质量/kg | 221 | HRT-16C以“稳定性,动力性”为设计目标,选择半单+后车架的承载式车身结构,选择铃木四缸发动机为动力源,努力挑战赛车的动态性能极限 |
整车下压力 | 950N | |
最大侧向加速度 | 2g | |
最大功率 | 61Kw/11500rpm | |
最大输出扭矩 | 53N•m/8500rpm | 技术亮点 |
百公里加速 | 4s | 碳纤维双A臂悬架,碳纤维方向盘配合拨片换挡,位置可调踏板总成,结构碳纤维单体壳与空间折架结构,空气动力学套件全套碳纤维空气动力学装置人机安全碳纤维碰撞块 |
悬架 | 碳纤维双A臂推杆悬架 | |
转向 | 碳纤维方向盘配合拨片换挡 | |
制动 | 位置可调踏板总成 | |
车身 | 车身结构碳纤维单体壳与空间桁架结构,空气动力学套件,全套纤维空气动力学装置,人机安全,碳纤维碰撞块 |
HRT14 | ||
装备质量/kg | 167 | HRT-14C是车队设计制造的第五辆燃油赛车,设计目标是“更轻、更快、更高效”。 |
悬架 | 碳纤维双A臂悬架 | |
转向 | 齿轮齿条机构 | |
制动 | 四轮盘式制动器 | |
差速器 | 基于CUSCO改装的限滑差速器 | 技术亮点 |
车架结构 | 单体壳结构 | 一体式全碳纤维单体壳车身,10英寸碳钎维轮辋,引入Drag Reduction System (DRS)系统,单水箱结构配电子水泵配热,整车状态无线监测系统,Traction Control System(TCS) |
车身材料 | 碳纤维夹层复合材料 | |
空气动力学套件 | 鼻翼、尾翼、扩散器 | |
空套调节方式 | 气动多级调节 | |
发动机型号 | 亚翔450 | |
发动机特性 | 单缸、水冷 | |
排量/cc | 450 | |
换挡方式 | 气动换挡 | |
喷油 | MoTec ECU多点电喷 | |
点火 | MoTec ECU ,Bosch点火模块 | |
行车记录 | MoTec CDL 3 |
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20E技术亮点
单体设计亮点:
1.高扭转刚度:实车测试达到5070Nm/deg;2.轻量化:单体壳(含前环)质量仅22kg;3.合理的整车布置结构:平整外表面便于结构装配;整车布局合理,空间利用率高;4.科学的铺层设计:加入比刚度更高的单向布,单体分为十一个区域,在侧防撞的基础上增减,提高扭转刚度、减重;5.创新预埋件设计︰碳纤维预埋减重、避免与单体壳蒙皮脱层,单体底部预埋的沉头设计避免螺栓头蹭地;6.针对性的极限工况分析∶有限元分析仿真了四种极限工况下的应力、应变,针对性的局部铺层加强,减小应力集中。
低压电子系统设计亮点
1.使用24V低压电源供电:增强低压电源的驱动能力,可减少线束上的传输损耗,适配电机控制器低压供电;2.自主设计数据采集系统:基于CAN总线的稳定数据采集与传输;3.自主设计制作线束系统:稳定连接和抗电磁干扰。
19E技术亮点
HRT-19E是HRT车队的第七辆纯电动方程式赛车。该赛车轴距为1530mm,前轮距1180mm,后轮距1160mm;今年我们继续采用四轮毂电机驱动,更加合理的转矩分配充分利用了轮胎附着极限,使车辆在加速,转向工况下极限更高。19E维持驱动系统最高电压600V不变,优化电池箱内部布置,优化散热方式,温差减小,降低电池损耗。同时,19E采用了更加完善的自适应PID控制,可根据路况变化自动改变控制参数,使赛车总是处于最佳状态。为突破四驱车难以获得高精度车速的难点,我们特别设计了光学测量、惯性导航与卫星导航相结合,并搭配四轮轮速进行修正的综合卡尔曼滤波数据采集方案,使得HRT-19E的定位精度可达厘米级,为控制策略的实施保驾护航。今年我们的这些变化和升级,使19E成为HRT历代电车中最强劲、最聪明、综合能力最强的一台赛车。
17E技术亮点
HRT 17E的设计理念源自于对FSAE 比赛的理解,对未来比赛发展趋势的认识和对以往赛车设计的提炼。FSAE 比赛获胜的前提是赛车能够稳定地完成所有赛事,因此稳定性被列入我们设计理念中最重要的部分。
基于以往的参赛经验,此赛季轻量化、可靠性和可维护性依旧是我们的设计目标。依此,我们依旧使用V型设计理论作为设计HRT-17E时的核心理论。设计由理论计算到建模仿真分析,再到各零部件实体的实际静态实验,最后由整车动态表现做出最终反馈,从而验证设计的轻量化,可靠性和可维护性。
设计亮点:双电机驱动;空气动力学套件;一体式碳纤维单体壳;自制低压系统,控制系统;行星齿轮减速箱;电子差速器;碳纤维半轴。
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HRT-21B | ||
整备质量/kg | 178 | 技术亮点 |
长*高/mm | 2030*1535 | 碳纤维车身覆盖件,电控无级变速器,4G网络平台,3D打印的焊接夹具,后轴中央制动,钛合金半轴,自制减速箱,自制差速器 |
轴距/mm | 1400 | |
前轮距/mm | 1260 | |
后轮距/mm | 1200 | |
前后载荷比 | 45:55 | |
离地间隙/mm | 308 |
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20D技术亮点
无人驾驶是一项多领域交叉的新兴技术,无人驾驶车辆根据高精地图和各个传感器对环境进行感知,定位,然后完成驾驶任务。针对FSAC 赛事动态项目的要求,自主设计出了一套无人驾驶系统,将感知,定位建图,路径规划与控制等一系列算法进行开发与集成。我们使用了多个传感器,包括雷达,双目摄像头和组合惯性导航系统。在开发过程中我们应用了规范的代码管理工具,最后基于大量数据集进行了测试,实现了赛车在不同工况下的跑动,且感知系统具有较强的冗余性和鲁棒性。整车综合了标准化汽车线束设计,高性能锂聚合物电池箱,可视化数据管理,电子车身稳定控制系统ESC,自研ECU整车控制系统,电控转向系统,自动紧急制动控制系统等技术,保证了无人驾驶赛车行驶的稳定性。
19D技术亮点
在环境感知方面19D利用传感器获取周围信息,我们使用工业gige摄像头获取图像信息,使用垂直角分辨率更高的的32线激光雷达来获取深度信息,通过多传感器数据融合得到全面的赛道状态。在定位方面,采用GPS组合惯导通过差分定位获取车身实时的位置和姿态信息,定位精度可达到厘米级,导航可靠性高,运用双天线快速定位。在路径规划方面,我们将车辆理想化为恒定转率与加速度模型(CTRA),配合卡尔曼滤波(EKF)完成目标的状态估计,最后通过同时定位与地图创建(SLAM)技术完成地图的构建,根据构建的地图规划轨迹。决策部分的纵向控制中,采用梯形速度算法对速度进行调节与控制,横向控制中,使用阿克曼转向几何的知识将车理想化为自行车模型,然后运用纯追踪算法完成车辆的转向,最后通过PID算法对控制量进行反馈调节。在底盘方面,19D在最关键的无人转向与制动系统上使用了全新的方案。
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