GW-HRT

2021
2020
2019
2018
2017
2016
2015
2014
2013
2012
2011
2010

HRT21

装备质量/kg

190


发电机型号

KTM 690

轴距/mm

1580

前轮距/mm

1180

后轮距/mm

1160

技术亮点

前后载荷比

47:53

全碳纤维单体壳

碳纤维悬架、进气、油箱

配气机构改装

自制轮辋

整车CAN网络

电子节气门

基于第四代的移动通信的数据采集系统

千式润滑系统

驾驶舱可调制动力分配


最大功率

42kw/5750rpm

最大输出扭矩

83N•m/3500rpm



HRT20

装备质量/kg

210


长*高/mm

2950*1470

轴距/mm

1670

前轮距/mm

1180

后轮距/mm

1160

技术亮点

前后载荷比

45:55

碳纤维单体壳, 碳纤维悬架, 碳纤维进气,碳纤维油箱,自制轮辋,电子节气门,干式润滑系统,配气机构改装,整车CAN网络

最大功率

62kW/9750rpm

最大输出扭矩

59N•m/8500rpm


HRT19

装备质量/kg

210


长*高/mm

3035*1180

轴距/mm

1580

前轮距/mm

1180

后轮距/mm

1160

技术亮点

前后载荷比

47:53

碳纤维单体壳, 碳纤维悬架, 碳纤维进气,碳纤维油箱,自制轮辋电子节气门,干式润滑系统,配气机构改装,整车CAN网络

最大功率

60kW/9750rpm

最大输出扭矩

60N•m/8500rpm


HRT18

装备质量/kg

205


长*高/mm

2980*1490

轴距/mm

1580

前轮距/mm

1180

后轮距/mm

1160

技术亮点

前后载荷比

47:53

单体壳, 碳纤维悬架, 碳纤维进气,碳纤维油箱,电子节气门,电子水泵,无线数采平台

最大功率

62kw/11500rpm

最大输出扭矩

55N•m/11000rpm


HRT17

装备质量/kg

206


最高时速

160km/h

发动机排量

599cc

技术亮点

最大功率

63Kw/11000rpm

碳纤维防侵板,一体式防火墙座椅,3D打印成型的尼龙-玻纤导流散热装置,自制旋压成型的铝合金轮辋,自制碳纤维转向轴,碳纤维油箱,钛排气,首次搭载电子节气门,开发无线数采平台

最大输出扭矩

54N•m/10500rpm


HRT16

装备质量/kg

221

HRT-16C以“稳定性,动力性”为设计目标,选择半单+后车架的承载式车身结构,选择铃木四缸发动机为动力源,努力挑战赛车的动态性能极限

整车下压力

950N

最大侧向加速度

2g

最大功率

61Kw/11500rpm

最大输出扭矩

53N•m/8500rpm

技术亮点

百公里加速

4s

碳纤维双A臂悬架,碳纤维方向盘配合拨片换挡,位置可调踏板总成,结构碳纤维单体壳与空间折架结构,空气动力学套件全套碳纤维空气动力学装置人机安全碳纤维碰撞块

悬架

碳纤维双A臂推杆悬架

转向

碳纤维方向盘配合拨片换挡

制动

位置可调踏板总成

车身

车身结构碳纤维单体壳与空间桁架结构,空气动力学套件,全套纤维空气动力学装置,人机安全,碳纤维碰撞块


HRT15

装备质量/kg

159

技术亮点

最大功率

32.9Kw

一体式全碳纤维单体壳车身,全套空气动力学套件,纯碳纤维缓冲吸能块,三片式碳纤维轮辋,机油冷却系统,整车状态无线监测系统

最大输出扭矩

39N•m

百公里加速

4.2s


HRT14

装备质量/kg

167

HRT-14C是车队设计制造的第五辆燃油赛车,设计目标是“更轻、更快、更高效”。

悬架

碳纤维双A臂悬架

转向

齿轮齿条机构

制动

四轮盘式制动器

差速器

基于CUSCO改装的限滑差速器

技术亮点

车架结构

单体壳结构

一体式全碳纤维单体壳车身,10英寸碳钎维轮辋,引入Drag Reduction System (DRS)系统,单水箱结构配电子水泵配热,整车状态无线监测系统,Traction Control System(TCS)

车身材料

碳纤维夹层复合材料

空气动力学套件

鼻翼、尾翼、扩散器

空套调节方式

气动多级调节

发动机型号

亚翔450

发动机特性

单缸、水冷

排量/cc

450

换挡方式

气动换挡

喷油

MoTec ECU多点电喷

点火

MoTec ECU ,Bosch点火模块

行车记录

MoTec CDL 3


装备质量/kg

225

HRT-13C是车队设计制作的第四辆燃油赛车。

设计目标为“强劲,轻量化”,相较前三年的赛车,HRT-13更注重细节。

*宽*高/mm

3045*1385*1483

轴距/mm1600
前轮距/mm1200
后轮距/mm1175技术亮点
前后载荷比45:55

1、国内首例碳纤维轮辋。

2、进一步优化了碳纤维单体壳的设计。

3、改进了碳纤维半轴,重新设计了铺层方式。

4、第三代气动换挡技术。

5、优化了碳纤维悬架技术。

最大功率

59Kw/11000rpm

最大输出扭矩

53.4N•m/5503rpm

百公里加速

4s


装备质量/kg

225

HRT-12C在碳纤维材料的运用方面趋于成熟。


*宽*高/mm

3106*1415*1257

轴距/mm1600
前轮距/mm1200
后轮距/mm1175技术亮点
前后载荷比45:55

1、改进了碳纤维单体壳的制作工艺。

2、国内首例碳纤维半轴。

3、改进了空气动力学套件。

4、第二代气动换挡技术。

5、优化了碳纤维悬架的设计。

最大功率

55Kw/12500rpm

最大输出扭矩

49N•m/10500rpm

百公里加速

4s


装备质量/kg

249

HRT-11C是车队设计制造的第二辆赛车,设计目标是“创新、高效”。车队设计制造出了国内车队首例碳纤维单体壳,设计制造出国内车队首例可变尾翼调节系统。

*宽*高/mm

3225*1430*1145

轴距/mm1600
前轮距/mm1200
后轮距/mm1175技术亮点
前后载荷比45:55

1、设计制造出全套空气动力学套件,增加了底部扩散器。

2、设计制造出了国内车队首例气动换挡技术。

3、优化了碳纤维悬架的设计。

4、使用了大量传感器。

最大功率

50Kw/12000rpm


最大输出扭矩

44N•m/9500rpm

百公里加速

4.5s


装备质量/kg

272

HRT-10C是车队设计制造的第一辆赛车,设计目标是“可靠,稳定”。车队历时半年完成了这辆赛车的设计制造。

*宽*高/mm

2588*1588*1025

轴距/mm1660
前轮距/mm1360
后轮距/mm1320技术亮点
前后载荷比45:551、赛车设计制造出国内车队首例空气动力学套件。

2、赛车设计制造出国内车队首例碳纤维悬架。

3、赛车采用齿轮传动,具有传动稳定,效率高的特点。

最大功率

24Kw/6500rpm

最大输出扭矩

38Nm/5500rpm
百公里加速

6.5s



油车历年模型
GW-HRT-C MODELS
2021
2020
2019
2018
2017
2016
2015
2014
2013
2012

HRT21E

整备质量

208KG

前后载荷比

50:50

车长

2887mm

前轮距

1180mm

车宽

1414mm

后轮距

1160mm

车高

1180mm

轴距

1530mm

最大输出功率

80KW

最高车速

120Km/H

设计亮点

轮边四电机驱动

车规级线束设计

4G无线数采系统

自制全碳纤维单体壳

钛合金3D打印立柱

解耦悬架

DRS可调式尾翼

无迹卡尔曼滤波车速估计


20E技术亮点

单体设计亮点:

1.高扭转刚度:实车测试达到5070Nm/deg;2.轻量化:单体壳(含前环)质量仅22kg;3.合理的整车布置结构:平整外表面便于结构装配;整车布局合理,空间利用率高;4.科学的铺层设计:加入比刚度更高的单向布,单体分为十一个区域,在侧防撞的基础上增减,提高扭转刚度、减重;5.创新预埋件设计︰碳纤维预埋减重、避免与单体壳蒙皮脱层,单体底部预埋的沉头设计避免螺栓头蹭地;6.针对性的极限工况分析∶有限元分析仿真了四种极限工况下的应力、应变,针对性的局部铺层加强,减小应力集中。

低压电子系统设计亮点

1.使用24V低压电源供电:增强低压电源的驱动能力,可减少线束上的传输损耗,适配电机控制器低压供电;2.自主设计数据采集系统:基于CAN总线的稳定数据采集与传输;3.自主设计制作线束系统:稳定连接和抗电磁干扰。



19E技术亮点

HRT-19E是HRT车队的第辆纯电动方程式赛车。该赛车轴距为1530mm,前轮距1180mm,后轮距1160mm;今年我们继续采用四轮毂电机驱动,更加合理的转矩分配充分利用了轮胎附着极限,使车辆在加速,转向工况下极限更高。19E维持驱动系统最高电压600V不变,优化电池箱内部布置,优化散热方式,温差减小,降低电池损耗。同时,19E采用了更加完善的自适应PID控制,可根据路况变化自动改变控制参数,使赛车总是处于最佳状态。为突破四驱车难以获得高精度车速的难点,我们特别设计了光学测量、惯性导航与卫星导航相结合,并搭配四轮轮速进行修正的综合卡尔曼滤波数据采集方案,使得HRT-19E的定位精度可达厘米级,为控制策略的实施保驾护航。今年我们的这些变化和升级,使19E成为HRT历代电车中最强劲、最聪明、综合能力最强的一台赛车。




暂无数据

17E技术亮点

HRT 17E的设计理念源自于对FSAE 比赛的理解,对未来比赛发展趋势的认识和对以往赛车设计的提炼。FSAE 比赛获胜的前提是赛车能够稳定地完成所有赛事,因此稳定性被列入我们设计理念中最重要的部分。

基于以往的参赛经验,此赛季轻量化、可靠性和可维护性依旧是我们的设计目标。依此,我们依旧使用V型设计理论作为设计HRT-17E时的核心理论。设计由理论计算到建模仿真分析,再到各零部件实体的实际静态实验,最后由整车动态表现做出最终反馈,从而验证设计的轻量化,可靠性和可维护性。

设计亮点:双电机驱动;空气动力学套件;一体式碳纤维单体壳;自制低压系统,控制系统;行星齿轮减速箱;电子差速器;碳纤维半轴。



16E技术亮点

车重不于225KG(不含车手);重心高度低于270mm(含70KG车手);75m直线加速时间小于4s;八字绕环时间小于4.9s;更加舒适的人机系统。

亮点:自制低压系统、控制系统、自主设计电池箱、行星齿轮减速、碳纤维碰撞块、下沉悬架安装座、碳纤维单体壳、空气动力学套件。



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电车历年模型
GW-HRT-E MODELS
2021
2020
2019
2018
2017
2016
2015























                                                 

                                                                          HRT-21B
整备质量/kg178
                 技术亮点
长*高/mm2030*1535
碳纤维车身覆盖件,电控无级变速器,4G网络平台,3D打印的焊接夹具,后轴中央制动,钛合金半轴,自制减速箱,自制差速器
轴距/mm1400
前轮距/mm1260
后轮距/mm1200
前后载荷比45:55
离地间隙/mm308



21B(c).682.png




20B技术亮点

可切换式四轮驱动

带分动减速器
数据采集系统
碳纤维方向盘

碳纤维座椅

自制CVT


19B技术亮点

我们在满足规则及性能要求的前提下,进行轻量化youhua 设计,采用了多种总成新结构,新设计,并且在进一步深化前提化的前提下,首采用双档减速器,以适应多种工况下对动力性的要求,数据采集系统进行多项完善,实时获得赛车动态,来针对新设计的性能指标作出定量评价,并可以指导动力及底盘系统的调校。同时我们加入了更多的试验测试,检测优化部件的机构稳定性与寿命评估。


18B技术亮点

轻量化、可靠性、有效性。为了实现我们对HRT-18B的设计目标,我们在设计,分析,加工,调较的过程中采用了V型设计理论。我们以规则为基础,平衡理论设计和加工工艺的冲突,并在整个过程里重视成本和时间的接合。另外,我们采用众多验证设计可行性的实车测试,收集到的大量数据成为了我们赛车调校优化的保证。



16B技术亮点

两级减速齿轮箱

全新碳纤维座椅

赛车数据采集系统

浮动式制动盘

轻量化半轴总成

快拆油箱设计


15B技术亮点

自制碳纤维座椅

轻量化车身覆盖件

浮动式制动盘

焊接转向立柱

两级链传动

碳纤维防溅罩



巴哈历年模型
GW-HRT-B MODELS
2021
2020
2019
2018
2017


21D技术亮点

21D将高精度、高速度、高鲁棒、低延迟、低成本作为设计目标,加入了重定位算法与多线程的优化,确保了建图与定位的高精高效;基于最短路径和最小曲率算法对规划轨迹进行优化,以得出最佳的路径;使用PP_PI与PP_MPC以实现不同工况下纯追踪的良好性能。并且,21D创新使用ESC泵实现行车制动,相较传统气动或电机行车制动更加快速,准确。此外,ESC泵可以独立控制四轮油压,为赛车调教提供了更多便利。在电气方面,21D综合了集成化电气系统,实现了整车稳定与轻量化;采用了自研ECU与数据采集系统,打造了快速、可靠的整车通信链路;自制RES、RBS,保证了无人驾驶赛车行驶的稳定性。




20D技术亮点

无人驾驶是一项多领域交叉的新兴技术,无人驾驶车辆根据高精地图和各个传感器对环境进行感知,定位,然后完成驾驶任务。针对FSAC 赛事动态项目的要求,自主设计出了一套无人驾驶系统,将感知,定位建图,路径规划与控制等一系列算法进行开发与集成。我们使用了多个传感器,包括雷达,双目摄像头和组合惯性导航系统。在开发过程中我们应用了规范的代码管理工具,最后基于大量数据集进行了测试,实现了赛车在不同工况下的跑动,且感知系统具有较强的冗余性和鲁棒性。整车综合了标准化汽车线束设计,高性能锂聚合物电池箱,可视化数据管理,电子车身稳定控制系统ESC,自研ECU整车控制系统,电控转向系统,自动紧急制动控制系统等技术,保证了无人驾驶赛车行驶的稳定性。


19D技术亮点

在环境感知方面19D利用传感器获取周围信息,我们使用工业gige摄像头获取图像信息,使用垂直角分辨率更高的的32线激光雷达来获取深度信息,通过多传感器数据融合得到全面的赛道状态。在定位方面,采用GPS组合惯导通过差分定位获取车身实时的位置和姿态信息,定位精度可达到厘米级,导航可靠性高,运用双天线快速定位。在路径规划方面,我们将车辆理想化为恒定转率与加速度模型(CTRA),配合卡尔曼滤波(EKF)完成目标的状态估计,最后通过同时定位与地图创建(SLAM)技术完成地图的构建,根据构建的地图规划轨迹。决策部分的纵向控制中,采用梯形速度算法对速度进行调节与控制,横向控制中,使用阿克曼转向几何的知识将车理想化为自行车模型,然后运用纯追踪算法完成车辆的转向,最后通过PID算法对控制量进行反馈调节。在底盘方面,19D在最关键的无人转向与制动系统上使用了全新的方案。



18D技术亮点

HRT-18D的设计理念源自于对FSAE比赛的理解,对未来比赛发展趋势的认识和对以往赛车设计的提炼。FSAE比赛获胜的前提是赛车能够稳定可靠的完成所有赛事,因此可靠被列入我们的设计理念中最重要的部分。

设计亮点:一体式碳纤维单体壳碳纤维半轴自制ECU RES紧急制动系统、创新融合HOGSVM算法。



17D技术亮点

17D不但对原有的全单体壳车身进行优化,还在电机控制、整车稳定性、空气动力学套件、牵引力控制等方面做了更精细的优化设计,秉承理论、分析和实验相结合的设计理念,实现了稳定、轻量、快速的设计目标。整车重量减少15%——低于200KG整车重心低于280mm。具有较高的操纵稳定性。动力输出连续,可靠维持在70kw以上更好的人机和平顺性。更准确全面的整车数据采集和实时监控显示。我们的设计理念可以分为三个不可分割的部分:可靠,轻量化,高效。

设计亮点:一体式碳纤维单体壳;碳纤维半轴;自制ECU;RES紧急制动系统;创新融合HOG与SVM算法。







无人车历年模型
GW-HRT-D MODELS

电巴哈历年模型
GW-HRT-B MODELS
2021
                                                                        HRT21B EV
车辆整备质量170kg技术亮点
总长/宽/高长 2115 毫米 ,   宽   1410 毫米, 高 1487 毫米碳纤维车身覆盖件
轴距1400毫米四电机驱动系统
前轮距1260毫米自主设计电池箱
后轮距1200毫米自主开发电子制动力分配策略
前后载荷比45:55基于Adams的悬架几何优化
电机可持续最大功率1.4KW自主开发基于横摆力偶矩的四电机控制策略
电机可持续最大扭矩3NM柔性焊接平台&3D 打印夹具块的车架定位方案





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